Оглавление
Н. Н. Новиньков. Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике
Введение
Часть первая. Простая пневматика
1.1. Пневмопривод и пневмогидропривод в простой пневматике
1.2. Пример управления пневмоцилиндрами ручным пневмокраном
1.3. Регулирование скорости пневматических и гидроприводов
1.4. Три автономных способа пневмоуправления: путевое (управление кулачками, упорами), временно́е, управление по технологическому параметру (+ четвёртое, смешанное)
1.5. Применение счётных пневмоблоков (п. 7 табл. 1)
1.6. Графики последовательности работы элементов пневмосхем
1.7. Распределительные переключательные пневмомуфты многоместных поворотных столов агрегатных станков с вертикальной и «барабанов» с горизонтальной (наклонной) осью вращения
1.8. Экономия сжатого воздуха
1.9. Пневмосистемы с гидротормозом
Часть вторая. Непростая пневматика с гидравликой
2.1. Промышленная кибернетика
2.2. Гидравлические и пневмогидравлические мультипликаторы
2.3. Гидрозамок как аппарат «память» (триггер) в пневмогидросхемах управления длинноходными цилиндрами и поворотными приводами
2.4. Гидропривод, работающий от пневмогидравлического насоса с пневмогидравлическим аккумулятором
2.5. Двухтактный пневмогидравлический насос
Часть третья. Концепция разработки адаптивного пневмогидравлического промышленного (сварочного) робота
3.1. Роботы с программным управлением
3.2. Потребность в разработке адаптивных сварочных роботах
3.3. Некоторые концептуальные решения в разработке конструкции и системы пневмогидравлического управления адаптивным сварочным роботом
3.4. Конструктивные запатентованные составляющие адаптивного сварочного робота
3.5. Отработка геометрических возмущений
3.6. Непрерывная минимизация непараллельности главной гироскопической оси и электродной нормали N—N
Часть четвёртая. Пневмогидравлическая система управления адаптивным промышленным пневмогидравлическим сварочным роботом
4.1. Состав и содержание системы управления
4.2. Трёхуровневая иерархия переключательных блоков управления
4.3. Принципиальная пневмосхема подблока Б3 заимствования доминантного вектора скорости смежной плоскости декартова пространства для отработки антиударного отдёргивания инструмента при опасном сближении с изделием
4.4. Принципиальная пневмосхема отработки системой управления детерминированных (дизайнерских) и случайных технологических возмущений при продольной следящей подаче
4.5. Принципиальная пневмосхема отработки непрерывной минимизации непараллельности главной гироскопической оси электродной нормали N—N при контурной следящей подаче
4.6. Принципиальная пневмогидросхема управления аппаратами гидроблока Г1
4.7. Математическое обоснование гомеостатической инвариантности (стабильной неизменности) величины суммарного (пространственного) вектора скорости следящей рабочей подачи инструмента
4.8. Циклы и циклограммы
Заключение
Использованная литература
Отрывок из книги
К началу 1970-х годов в СССР была введена система стандартов ЕСКД (единая система конструкторской документации), которая положила начало и системе элементов пневмоавтоматики. Однако система условных обозначений аппаратов пневмо- и гидроавтоматики (воздухо-, гидрораспределители, управляющие ими клапаны и «пилоты») остались не охваченными системой ЕСКД. В прилагаемой таблице 1 обозначений элементов пневмоавтоматики отмечены знаком «*» те из них, на которые были выпущены в 1968—1972 годах стандарты ЕСКД. Остальные аппараты, обозначения которых приводятся в таблице, взяты из каталогов инофирм (например, германской фирмы «Бош», фирмы Parker Hannifin, США, японской фирмы «Конанэлектрик»).
Характеристику аппаратов в принципиальных схемах и технических текстах принято обозначать в виде математической дроби: 2/2, 3/2, 4/2, 5/2, 4/3, 5/3, 6/3… Числитель дроби означает число входов и выходов энергетических потоков – сжатого воздуха или гидрожидкости – условно в виде жирных стрелок, проходящих поперечно оси золотника, внутри прямоугольников или квадратов, отражающих перемену направлений этих потоков. В иностранной (немецкой, французской, англоязычной и японской) технической литературе энергетические (магистральные) каналы аппаратов распределения энергопотоков называют словом «ход», и поэтому про аппараты говорят (и пишут): «трёхходовой», «четырёхходовой» и т. д. Но, чтобы в русском переводе не путать этот термин с понятием «движение» (а не «отверстие» в корпусе аппарата), в таблице 1 о числе входов-выходов дробного обозначения аппаратов применён общепризнанный российский термин «линия», то есть «трёхлинейный», «четырёхлинейный» и т. д. аппарат. Знаменатель дробного обозначения показывает число позиций, которые может занимать золотник аппарата: 2 или 3 (хода, например: 2 – влево и вправо + третий – в среднее, нулевое положение). Торцевые (тонкие) линии, переключающие аппарат (влево, вправо или вниз-вверх) не фигурируют в дробном обозначении. Обозначение и назначение элементов схем пневмоавтоматики приведены в таблице 1.
.....
1.4.2. Управление в функции времени
(временно́е управление)
.....
