Робототехника в промышленности

Оглавление

Юрий Степанович Почанин. Робототехника в промышленности

Введение

1.1. Классификация по кинематической схеме

1.2. Классификация роботов по типу управления

Глава 3. Конструкция промышленного робота

3.1. Механическая система

3.1.1. Приводы промышленного робота

3.1.2. Рабочий орган промышленного робота

4.1. Датчики внешней информации

4.1.1 Системы технического зрения

4.1.2. Силомоментные датчики

4.1.3. Локационные датчики

4.1.4. Тактильные датчики

4.1.5. Датчики температуры

4.1.6. Химические датчики

4.2. Датчики внутренней информации

4.2.1. Датчики линейных и угловых перемещений

4.2.2. Датчики линейных и угловых скоростей

4.2.3. Датчики измерители сил и крутящего момента

Глава 5. Системы управления промышленным роботом

Глава 8. Области применения промышленных роботов

8.1. Применение роботов на сборочных операциях

8.2. Сварочные роботы

8.3. Роботы для литейного производства

8.4. Роботы для механической обработки деталей

8.5. Прессовые роботы

8.6. Коллаборативные роботы (коботы)

8.7. Роботы в упаковочном производстве

8.7.1. Сортировка и укладка продукции в первичную упаковку

8.7.2. Укладка продукции во вторичную упаковку

8.7.3. Роботы для паллетирования и депаллетизации

8.8. Транспортные роботы

Заключение

Литература

Отрывок из книги

Широкое распространение в производственной деятельности человека получили сегодня промышленные роботы. Они служат одним из эффективнейших средств механизации и автоматизации транспортных и погрузочных работ, а также многих технологических процессов.

С появлением станков с числовым программным управлением (ЧПУ) возникла необходимость в создании программируемых манипуляторов для разных операций по загрузке и разгрузке станков. Так в 1954 году американский инженер Д. Девол запатентовал способ управления погрузочно-разгрузочным манипулятором с помощью сменных перфокарт. Вместе с Д. Энгельбергом в 1956 г. он организовал первую в мире компанию по выпуску промышленных роботов. (универсальная автоматика). Позже в 1962 году в Соединенных Штатах были созданы первые промышленные роботы названные «Юнимейт» и «Версатран». Их сходство с человеком ограничивалось наличием манипулятора, отдаленно напоминающего человеческую руку. Что интересно, некоторые из них работают до сих пор, превысив 100 тысяч часов рабочего ресурса. «Юнимейт» мог перемещать объекты массой до 12 кг с точностью 1,25 мм.

.....

Асинхронные двигатели (АД) – имеют ограниченное применение в ПР. Это объясняется сложностью и высокой стоимостью электронных преобразователей, применяемых для регулирования частоты вращения. Тем не менее в ПР грузоподъемностью свыше 40 кг их использование оправдано.

В зависимости от вида напряжения питания и отметки статора различают двух и трехфазные АД. Этот тип двигателя используется в основном для питания ведущих колес автомобиля, поэтому и может найти место в колесной робототехнике. Наличие мощных полупроводников сделало практичным использование более простых асинхронных электродвигателей переменного тока.

.....