Кто есть кто в робототехнике. Выпуск I. Компоненты и решения для создания роботов и робототехнических систем

Оглавление

Александр Барсуков. Кто есть кто в робототехнике. Выпуск I. Компоненты и решения для создания роботов и робототехнических систем

Введение

Глава 1. Ориентирование робота в пространстве и распознавание окружающей среды

1. Самонаведение, основанное на безотносительном (абсолютном) местоположении

2. Примеры роботов, функционирование которых обусловлено наличием средств ориентирования в пространстве

3. Датчики, реагирующие на воздействия окружающей робота среды

Глава 2. Электронное зрение роботов

1. Excalibur: технология распознавания видеоизображений

2. Система технического зрения мобильного робота

3. Чем обусловлен выбор видеокамеры?

4. Примеры роботов, функционирование которых основано на электронном зрении

5. Линейка видеокамер, оснащенных робототехническими функциями

6. Системы «ночного» зрения

Глава 3. Обмен данными в системах мобильных роботов

1. Примеры портативных видеопередающих устройств

2. Устройства для передачи видеоинформации с беспилотных летательных аппаратов

3. Характеристики аппаратуры локального телевизионного вещания

4. Особенности беспроводных сетей

5. Примеры компонентов беспроводных сетей

6. Терминология беспроводных сетей

7. Практическая схема дистанционного управления

Глава 4. Двигатели и источники электропитания

1. Радиоуправляемые сервомоторы (RC сервомоторы)

2. Принцип действия сервомоторов и шаговых двигателей

2.1. Сервомоторы

2.2. Шаговые двигатели

3. Микропроцессорное управление как альтернатива шаговым механизмам

4. Малогабаритные моторы для роботов и источники питания

5. Наглядная кибермеханика

Глава 5. Микромеханика роботов

1. Анатомические пределы миниатюризации насекомых

2. MEMS-устройства

3. Слаботочные реле

4. Справка по подшипникам с внутренним диаметром до 10 мм

5. Наглядная микромеханика

Темы следующего номера

Отрывок из книги

(по книге Joseph L. Jones «Robot Programming» – рис.1.1)

Рис 1.1

.....

Для простоты предположим, что наш GPS приёмник оперирует информацией о местоположении относительно данного исходного пункта в форме «XY» (рис. 1.2). Координаты местоположения точки, к которой роботу необходимо двигаться – (Xg, Yg), а текущие координаты робота, снабженного GPS приемником – (Xr, Yr). Вычитание координат показывает, насколько робот должен изменить своё текущее положение (ΔХ, ΔY), чтобы достичь расположения цели. Таким образом, ΔХ = Xg – Xr, и ΔY = Yg – Yr.

Рис. 1.2. Это исходное положение робота, использующего информацию, обеспеченную системой позиционирования. За основу для вычисления курса берётся безотносительное (абсолютное) местоположение робота и цели. Электронный компас (увеличенный вид компаса – слева) позволит роботу следовать найденным курсом

.....