Читать книгу Что должен знать и уметь оператор коптера. Пособие. Часть 5. Прошивка приемника ELRS, настройки конфигураторов - Леонид Спаткай - Страница 3

Конфигуратор – это улита, предназначенная для прошивки, обновления и настройки полётного контроллера (ПК), установленного на квадрокоптере. Для работы с тем или иным конфигуратором необходимо, чтобы прошивка ПК ему соответствовала. То есть нельзя нормально настроить ПК с установленным INAV на конфигураторе Betaflight, хотя существуют конфигураторы, поддерживающие несколько вариаций прошивки такие, как Speedy Bee.

В части 4 Учебного пособия изложены вопросы установки и настройка прошивки полётного контроллера с использованием конфигуратора Betaflight.

В настоящей части изложены вопросы установки также актуальных конфигураторов INAV и Ardupilot, подключения приёмника ELRS к Ardupilot, сведения о прошивке приёмника ELRS, а также вопросы настройки конфигуратора Betaflight в режиме «Эксперт».

2.1. Настройка ПК с конфигуратором INAV

Общий вид конфигуратора

Если присмотреться, то функционал данного конфигуратора незначительно отличается от Bеtaflight. Поэтому, исходя из информации о Bеtaflight, INAV может быть установлен и настроен самостоятельно. Но следует иметь ввиду, что INAV не имеет русскоязычного меню и требует иметь конкретную версию конфигуратора под прошивку полётного контроллера.

Вид конфигуратора с подключённым БЛА

Пример расхождения версии конфигуратора и прошивки БЛА, где конфигуратор 7.1 не способен настраивать полетный контроллер с прошивкой INAV 6.1 предлагая только функционал командной строки:

2.2. Настройка ПК с конфигуратором Ardupilot

Ardupilot – это универсальный автопилот, обеспечивающий стабильность и высокую производительность БЛА любого типа. Его правильная конфигурация определяет, насколько точно он будет выполнять свои задачи. Для правильной конфигурации необходимо провести настройку конфигуратора. Ниже – порядок первоначальной настройки конфигуратора Ardupilot на полетном контроллере FPV-квадрокоптера до запуска моторов.

1. Убедиться в правильности установки ПК на FPV-квадрокоптере. Если стек – ESC + ПК, то соединение между собой происходит шлейфом из комплекта. Если сборка (ПК одного производителя, а ESC другой) или монтаж проводится через плату распределения питания – следует проверить правильность собранного шлейфа.

В рассматриваемом случае используются внешние ESC, подключённые через модуль питания Matek FCHUB-12S, поэтому положение проводов изменено.

Обязательно проверить соединение мультиметром!

Убедившись, что все соединено правильно – приступить к настройке Ardupilot.

Если подключить сначала USB-провод к квадрокоптеру и загрузить Mission Planner, могут появляться ошибки о том, что не распознаётся какое-то оборудование, например компас, или барометр.

2. Подключить АКБ, через USB загрузить ПО Mission Planner.

Для этого выбрать COM-порт подключения и нажать CONNECT.

3. Перейти в раздел SETUP, выбрать пункт FRAME TYPE и поставить галку напротив своего типа рамы.

4. Перейти в INITIAL TUNE PARAMETERS

Здесь ввести размер своего БЛА, количество ячеек в АКБ, тип АКБ, максимальное и минимальное напряжение одной ячейки АКБ.

5. Нажать CALCULATE – автоматически определятся параметры, которые требуется сохранить на ПК нажатием WRITE TO FC.

6. Перейти в ACCEL CALIBRATION.

Здесь провести калибровку акселерометра:

– поставить квадрокоптер ровно и подтвердить нажатием кнопки;

– повернуть квадрокоптер на левый бок и подтвердить нажатием кнопки;

– повернуть квадрокоптере на правый бок и подтвердить нажатием кнопки;

– повернуть квадрокоптере носом вниз и подтвердить нажатием кнопки;

– повернуть квадрокоптер носом вверх и подтвердить нажатием кнопки;

– перевернуть квадрокоптер и подтвердить нажатием кнопки.

Калибровка выполнена.

7. Поставить квадрокоптер ровно на поверхность по уровню и выбрать вторую калибровку.

Третью калибровку можно не проводить, она требуется для больших агро-БЛА.

8. Так как используется ПК SpeedyBee F405 v3, который не имеет встроенного компаса, то его необходимо заранее его установить!

Для этого на мануале найти SERIAL6 -> UART6 для GPS и компас с помощью I2C на контактах SDA и SCL, к которым подпаяться.

9. Перейти в раздел COMPASS для калибровки компаса и нажать START.

При калибровке необходимо поворачивать квадрокоптер в те же положения, как и при калибровке акселерометра и дополнительно в каждом направлении повернуть квадрокоптер на 360° в одну и другую сторону.

В процессе калибровки строка начнёт заполняться зелёным, а об успешном результате сообщит всплывающее сообщение, которое попросит перезагрузиться.

Если калибровка с первого раза не удалась – действия повторить!

10. Перейти в калибровку пульта управления RADIO CALIBRATION.

Здесь необходимо нажать кнопку калибровки и покрутить все стики в крайние положения, а так же пощёлкать всеми тумблерами.

Красные риски указывают крайние положения, определённые Ardupilot.

По окончании нажать кнопку DONE.

11. Перейти в раздел ESC CALIBRATION.

Здесь выбрать протокол для установленных на квадрокоптере ESC.

Современные ESC работают на протоколе Dshot600, но в Ardupilot такой скоростной протокол не имеет смысла выбирать, можно указать Dshot300.

В данном случае ESC работают по протоколу PWM, поэтому выбрать тип Normal.

Калибровку проводить не стоит, так как устройство может зависнуть или зациклиться.

12. Перейти в SERVO OUTPUT.

Здесь выставить расположение моторов на раме БЛА.

Особенность в том, что проверить расположение необходимо по схеме.

Проверка:

– перейти в раздел TEST MOTORS;

– нажимать поочерёдно кнопку TEST MOTOR для каждого мотора, контролируя по приведённой схеме, что работает нужный мотор и ротор вращается в направлении, указанном на схеме. Если запускается неверный мотор, то изменить расположение в SERVO OUTPUT.

Если мотор не запускается, то необходимо попробовать немного увеличить значение Throttle.

При тестировании моторы запустились на значении 6%.

Сразу же по схеме сверять направление вращения роторов. Проще всего его контролировать, одев на вал мотора стикер или кусочек бумаги.

Если какой-то из моторов имеет неверное направление движения – перейти в SERVO OUTPUT и поставить галку в окошке Reverse напротив требуемого мотора.

Но этот способ не сработает если ESC работают на протоколе PWM.

В этом случае необходимо поменять местами в месте подключения ESC к мотору два любых провода из трех. Задача очень простая, особенно, если подключение ESC к моторам на «бананах».

13. Перейти в FLIGHT MODES.

Здесь выставить режимы полета на ОДИН какой-нибудь тумблер.

По умолчанию программа предлагает использовать тумблер канала «5». Это тот тумблер, который уже ранее использовался для АРМа БЛА.

Если «пощёлкать» этот тумблер, то будет подсвечиваться только два положения, т.к. программа «думает», что он двухпозиционный.

Для изменения тумблера для режимов полета следует перейти в раздел CONFIG, в котором выбрать FULL PARAMETER LIST. Здесь выбрать FLTMODE и в функции FLTMODE_CH установить значение «6».

Обязательно нажать кнопку WRITE PARAMS.

14. Здесь же найти RC5. Выбрать RC5_OPTION и ввести значение 153 – этими действиями функция ARM/DISARM назначена на привычный тумблер канала «5».