Читать книгу Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике - Н. Н. Новиньков - Страница 5

При подаче изделия транспортным пневмоцилиндром в зону обработки оно, будучи незакреплённым, может в конце хода опрокинуться и деформироваться, или может произойти недопустимый удар пневматическим зажимным устройством по чисто обработанному изделию. А уменьшение скорости на всей длине хода транспортного цилиндра нерационально из-за снижения производительности оборудования. Требуется регулировка скорости их хода, например, дросселированием потока сжатого воздуха.

Применяется два типа регуляторов скорости потока (п. 4.3.3 табл. 1) наружного регулирования пневмоприводов: на выходе в атмосферу выхлопа из воздухораспределителя (п. 4.3.3а) [нередко после глушителя шума (п. 4.3.2б)] между воздухораспределителем и пневмоприводом (п. 4.3.3б и рис. 2а). В последнем случае используется блок параллельно соединённых элементов: обратного клапана и дросселя (регулируемого пневмосопротивления). Обратный клапан свободно пропускает поток сжатого воздуха с выхода воздухораспределителя (на схеме маленькая окружность – шарик клапана – обращена к пневмоприводу), но закрывается выхлопом, который может выходить из пневмопривода только через регулируемый дроссель, чем в полости холостого хода создаётся тормозное противодавление. [На схемах пневмогидроуправления пневматический дроссель изображается в виде двух встречных тупых уголков (коротких расходящихся лучей), вершины которых почти прикасаются к линии потока, и косо перечёркнутых короткой «регулировочной» стрелкой (показано на рис. 4.3.3 табл. 1). Однако упоминаемая таблица 1 «Элементы пневмоавтоматики» не может показать изображение гидродросселя, который примыкает к линии потока не встречными тупыми уголками, а двумя встречными небольшими выпуклостями дуг (например, R7—8 мм, как в табл. 1 п. 1.5б), также косо перечёркнутыми короткой регулировочной стрелкой (см. в начале гидравлического контура пневмогидросхемы на рис. 1).]

1.3.1. Торможение в конце хода пневмоцилиндра

На рис. 4а приведён простой пример наружного регулирования скорости транспортного пневмоцилиндра в конце хода с применением на штоке кулачка 2 и путевого 3 клапана 5/2. Когда воздухораспределитель 1 переключают влево, до нажатия кулачком 2 выхлоп из правой полости цилиндра происходит через дроссель 4 с постоянным торможением в пути (постоянной «уставкой» – в отличие от рис. 2а и п. 4.3.3б табл. 1 на рис. 4а тормозные пневмодроссели, как в п. 4.3.3а табл. 1, присоединены к выходам 4 и 5 клапана 3), а в конце пути, с момента переключения клапана 3 кулачком 2, выхлоп задерживается уже дросселем 5 (с другой, но тоже постоянной «уставкой»), создающим тормозное замедление хода в конце пути. Идеальный случай плавного торможения показан на графике рис. 4б пунктирной кривой. В реальности затухание снижения скорости пневмоцилиндра в конце пути может происходить с амплитудными колебаниями.

На рис. 4в приведён пример внутреннего тормозного устройства. В крышке 1 пневмоцилиндра выполнена цилиндрическая полость 2, в глубине которой имеется отверстие большого проходного сечения выхлопа из штоковой полости цилиндра, а на штоке у поршня имеется цилиндрический выступ такого же диаметра, как и полость в крышке, с заходной фаской и уплотнением 3. Когда в конце быстрого хода выступ 3 входит в полость 2, для выхлопа остаётся только отверстие 4, проходное сечение которого регулируется дросселем 5 (с постоянной уставкой), что резко увеличивает противодавление в штоковой полости цилиндра, и только в конце хода уменьшается его скорость (см. пик противодавления при торможении в конце хода на графике рис. 7б).

Рис. 4. Управление скоростью хода пневмоцилиндров:

а) внешнее торможение с использованием ручного воздухораспределителя  (5/2), торможения в конце пути;

б) график затухания скорости хода пневмоцилиндра

с торможением в конце пути, в) устройство внутреннего

торможения скорости в конце пути.