Читать книгу Цифровое моделирование на C# - Дмитрий Павлов - Страница 24

Далее для каждого преобразования укажем матрицу, которая ему соответствует. Сначала рассмотрим матрицы, которые соответствуют вращению.

Поворот вокруг оси Х:

Поворот вокруг оси Y:

Поворот вокруг оси Z:

α – угол поворота, заданный в радианах. Поворот осуществляется против часовой стрелки, если смотреть навстречу оси.

Мы рассмотрели матрицы поворота точки вокруг координатных осей. Также на практике может потребоваться повернуть точку вокруг произвольной оси. Пусть ось вращения задана единичным вектором v (x, y, z). Тогда матрица поворота вокруг этого вектора имеет вид: