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Für den Beginn der Heidenmission spielt in der Apostelgeschichte neben den Hellenisten Petrus die entscheidende Rolle. Für Lukas ist er sogar der erste Heidenmissionar, vor der Ankunft der Hellenisten in Antiochia. Petrus tauft den römischen Hauptmann Kornelius, der gottesfürchtig, d. h. Sympathisant des Judentums ist (Apg 10,1–11,18).40 Eindrucksvoll führt die Erzählung die Legitimität der Heidenmission vor Augen: Die „göttliche Regie“ zeigt sich in Visionen, die Petrus und Kornelius zusammenführen, und in der Sendung des Geistes auf Kornelius und seine Angehörigen, noch bevor Petrus sie tauft. Als Petrus das alles der Gemeinde in Jerusalem berichtet, bricht sich auch dort die Einsicht Bahn, dass Gott „den Heiden die Umkehr zum Leben geschenkt“ habe (11,18).