Читать книгу Aprender Arduino, prototipado y programación avanzada con 100 ejercicios - Rubén Beiroa Mosquera - Страница 19

Si, como en el caso del capítulo anterior, utilizamos variables que pueden ser modificadas dentro de la interrupción, estas deben tener una declaración especial, que no es más que empezar por la palabra reservada <<volatile>> y, a continuación, el tipo de variable, el nombre de esta y, si fuese necesario, se le asigna un valor .

En el caso del anterior, también tenemos que tener presente que se pueden dar rebotes en la señal, por lo que tenemos que solucionarlo por hardware o software , tal y como hemos visto en capítulos anteriores.

Las interrupciones están pensadas para dar una respuesta rápida, en ellas se deben programar unas pocas líneas o, en todo caso, que el tiempo de ejecución sea corto. Es más, dentro de una interrupción no funcionan los delay; como decía, el código que se programe se ha de ejecutar rápidamente.

Disponemos de más instrucciones para trabajar con este tipo de interrupciones:

•noInterrupts() desactiva cualquier interrupción del programa.

•Interrupts() para los casos en los que se han deshabilitado las interrupciones con la instrucción anterior y queremos que se vuelvan a activar.

•detachInterrupt() desactiva la interrupción indicada: detachInterrupt ( interrupción )

•detachInterrupt (digitalPinToInterrupt (pin));

•detachInterrupt (pin) (solo Arduino DUE y CERO).

Lo que tenemos que tener presente es que, si se ejecuta una interrupción, el programa «saltará» desde la línea de código en donde se encuentre, ejecutará las líneas de código que haya dentro de la función de la interrupción y volverá a la línea del programa desde donde ha saltado y continuará con la ejecución normal del programa.

¿Qué ocurre si se da la circunstancia de que dos interrupciones suceden al mismo tiempo? Primero se debe decir que ese caso no es muy habitual, pero, dada esa circunstancia, existe lo que se conoce como «prioridades»; esto quiere decir que hay interrupciones que son más prioritarias que otras, por lo que se iría atendiendo los eventos de las más prioritarias para dejar para el final las menos prioritarias.

Cada Arduino (en concreto, cada MCU) tiene su propia lista de prioridades. De hecho, la interrupción más prioritaria es la que atiende al reseteo de Arduino; esa es la más prioritaria de todas.

También cabe mencionar que cada Arduino tiene más o menos pines, que permiten la programación de más o menos interrupciones que otros; puede llegar a ser una condición importante para decantarrnos entre un Arduino u otro ya que, si tenemos que atender a varios eventos críticos, lo recomendable es buscar un Arduino que, por hardware, permita programar todos esos eventos como interrupciones:

•Uno, Nano, Mini o basados en el MCU 328 tienen 2 interrupciones, pines: 2, 3.

•Micro, Leonardo o basados en el MCU 32u4 tienen 5 interrupciones, pines:0, 1, 2, 3, 7.

•UNO WiFi y DUE tienen interrupciones para todos sus pines.

•Mega, Mega2560 y MegaADK tienen 6 interrupciones, pines: 2, 3, 18, 19, 20, 21.