Читать книгу Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego - Maciej Kozłowski - Страница 13

W celu wyznaczenia ścieżki do punktu docelowego pojazd posługuje się algorytmem wyznaczania najtańszej ścieżki. Proponowany model wykorzystuje dynamiczny algorytm Dijkstry, bazujący na funkcji heurystycznej oceny kosztu przejazdu na elementarnym odcinku drogi. Funkcja ta uwzględnia między innymi następujące parametry:

 odległość,

 oczekiwany czas przejazdu z uwzględnieniem aktualnej sytuacji drogowej,

 ilość energii niezbędnej na przejechanie danego odcinka.

Przyjęty model pozwala na swobodny wybór parametrów (wag) funkcji kosztów. Każdy z modułów zaimplementowano w taki sposób, aby umożliwić parametryzację algorytmów i ich wag. Dzięki temu można przeprowadzać te same eksperymenty ze zmiennymi parametrami. Pozwala to określić optymalne konfiguracje sieci w zależności od typów zadań transportowych.

W przyjętym rozwiązaniu algorytm Dijkstry wykorzystuje następującą funkcję kosztu przejazdu na elementarnym odcinku drogi

w(e) = A d(e) + B v_śr(e), (1.2)

gdzie:

e ∈ E – krawędź w modelu,

A, B – wagi,

d(e) – funkcja odległości,

v_śr(e) – średnia prędkość na odcinku z ustalonego odcinka czasu (domyślnie przeliczana co 15 min).

Należy zauważyć, że gdy A = 0, moduł wybiera najszybszą trasę przejazdu, natomiast dla B = 0 moduł wybiera najkrótszą trasę w sensie odległości.