Читать книгу Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego - Maciej Kozłowski - Страница 4

Przedmowa

Wstęp

Literatura

1. Wybrane systemy transportu autonomicznego. Systemy PRT. Systemy torowe i ich ewolucja

1.1. Klasyczne systemy PRT

1.2. Problemy symulacji i algorytmy sterowania systemu PRT 1.2.1. Realizacja modelu

1.2.1.1. Opis reguł ruchu

1.2.1.2. Opis reguł zarządzania ruchem i sterowania

1.2.1.3. Moduł wyznaczania trasy przejazdu

1.2.1.4. Moduł sterowania wolnymi pojazdami

1.2.1.5. Moduł szeregowania pojazdów na skrzyżowaniu

1.2.1.6. Moduł przydzielania pojazdu do realizacji zlecenia

1.2.2. Optymalizacja sieci PRT. Efektywność transportowa

1.2.3. Przykładowe wyniki symulacji

1.3. Rozwiązanie układu sterowania

1.4. Ewolucja systemów PRT

1.4.1. Polska propozycja systemu

Literatura

2. Technologie informatyczne – software dla pojazdów autonomicznych2.1. Problem SLAM

2.1.1. Zadania SLAM

2.1.2. Własności SLAM w nawigacji

2.1.3. Sformułowanie problemu SLAM

2.1.4. Filtracja

2.1.5. Estymacja i metoda maksimum wiarygodności

2.1.6. Lokalizacja

2.1.7. Mapowanie

2.1.8. Równoczesna lokalizacja i mapowanie

2.1.9. Skojarzenie danych i korekta wsteczna

2.2. Metoda punktów orientacyjnych i jej narzędzia

2.2.1 Filtr Kalmana

2.2.2. Nieliniowy model kinematyki pojazdu

2.2.3. Rozszerzony filtr Kalmana dla obiektów nieliniowych

2.2.4. Filtry cząsteczkowe (Partilce Filters – PF SLAM)

2.2.5. KF & EKF SLAM (Extendet Kalman Filter)

2.2.6. FastSLAM z filtrem cząsteczkowym opartym na twierdzeniu Rao-Blackwella

2.2.7. Podstawowy algorytm SLAM z grupy landmark map

2.3. DP-SLAM

2.3.1. Motywacja

2.3.2. Algorytm

2.4. Mapy w technologii Tomtom RoadDNA Roadside

2.4.1. Mapy 3D

2.4.2. TomTom DNA Roadmapping

2.4.3. Mapa RoadDNA Roadside

2.4.4. Zastosowanie

2.5. Zastosowanie głębokich konwolucyjnych sieci neuronowych CNN do wykrywania i klasyfikacji obiektów środowiska drogi

Literatura

3. Sensoryka dla pojazdów autonomicznych

3.1. Kamery wideo

3.2. Radary

3.3. Lidary

3.3.1. Lidary obserwujące

3.3.2. Lidary skanujące

3.4. Czujniki podczerwieni

Literatura

4. Czynnik ludzki w pojazdach i systemach zautomatyzowanych i autonomicznych

4.1. Postrzeganie technologii automatycznych (autonomicznych) pojazdów wśród użytkowników

4.2. Poziomy automatyzacji a rola kierowcy

4.3. Wpływ wybranych czynników psychospołecznych na funkcjonowanie kierowcy w pojazdach zautomatyzowanych

4.3.1. Uwaga, nieuwaga i rozproszenie uwagi

4.3.2. Świadomość sytuacyjna

4.3.3. Obciążenie psychiczne

4.3.4. Zaufanie

4.3.5. Samozadowolenie

4.3.6. Umiejętności

4.4. Badania dotyczące transferu kontroli między kierowcą a pojazdem

4.5. Interfejs kierowcy w zautomatyzowanych i autonomicznych pojazdach

4.6. Skutki wdrażania technologii zautomatyzowanego i autonomicznego transportu w aspekcie czynnika ludzkiego

4.7. Podsumowanie

Literatura

5. Automotive Internetworking jako elementpojazdów autonomicznych i połączonych

5.1. Definicja

5.2. Uczestnicy systemu

5.3. Rodzaje architektury Automotive Internetworking

5.3.1. Architektura vehicle to vehicle

5.3.2. Architektura vehicle to infrastructure

5.3.3. Architektura vehicle to network

5.3.4. Architektury vehicle to pedestrian, vehicle to mobile

5.4. Przetwarzanie danych w systemach Automotive Internetworking

5.5. Przegląd bezprzewodowych technologii komunikacji

5.5.1. NFC

5.5.2. Bluetooth

5.5.3. Wi-Fi

5.5.4. Sieci komórkowe GSM generacji 1G– 4G

5.5.5. Sieci komórkowe GSM generacji 5G

5.5.6 Technologia ITS-G5

5.5.7. RDS

5.5.8. Porównanie technologii komunikacji urządzeń

5.6. Przegląd technologii pozycjonowania pojazdu

5.7. Aplikacje systemu Automotive Internetworking

5.7.1. Aplikacje wspomagające nawigację pojazdu

5.7.2. Aplikacje wspomagające prowadzenie pojazdu

5.7.3. Aplikacje wspomagające wykonanie manewrów

5.8. Przegląd protokołów komunikacji

Wykaz pojęć i skrótów

Literatura

6. Problemy bezpieczeństwa, testowania i legislacji pojazdów autonomicznych

6.1. Legislacja dotycząca testów pojazdów autonomicznych. Elementy infrastruktury dla pojazdów autonomicznych

6.2. Problemy testowania pojazdów autonomicznych

Literatura

7. Metody wdrożeń oraz zarządzanie flotą pojazdów autonomicznych

7.1. Trendy rozwoju transportu osobowego

7.2. Systemy transportowe w Singapurze

7.2.1. Usprawnienia transportu zbiorowego jako alternatywa dla samochodu prywatnego

7.2.2. Pojazdy autonomiczne jako część planu Singapur bez samochodu

7.2.3. Testy oraz wdrożenia pojazdów autonomicznych w Singapurze

7.3. Aktualne wyzwania związane z pojazdami autonomicznymi

7.4. Mobilność na żądanie z udziałem pojazdów autonomicznych

7.4.1. Wyzwania systemów transportowych

7.4.2. Mobilność na żądanie jako metoda wdrożenia pojazdów autonomicznych i rozwiązania problemów transportowych

7.5. Zarządzanie flotą pojazdów w systemach transportu na żądanie

7.5.1. Modelowanie systemów mobilności na żądanie

7.5.2. Moduł kontroli ruchu pojazdów autonomicznych

7.5.3. Lokalizacje punktów obsługi pojazdów i pasażerów

7.5.4. Przydzielanie do zleceń oraz nawigowanie pojazdów

7.5.5. Bilansowanie floty

7.5.5.1. Model statycznego bilansowania floty

7.5.5.2. Model dynamicznego bilansowania floty

Literatura

Przypisy