Читать книгу Ном - Сергей Раджабов - Страница 9

– Это обязательно?

Даниель изобразил страдание. Лиза проводила контрольный осмотр и никак не могла решить, что важнее, удобство или элегантность, поэтому то ослабляла, то затягивала галстук на его шее.

– Без галстука тебя не примут всерьёз.

– Если этим там важнее, что болтается у меня на шее, им лучше сходить на неделю моды. Выступать за бумажку сомнительной ценности, которая ни о чём не говорит. Что за формализм?

– Показывать свою работу важно. Мы все для этого много работали, но защищаться сейчас тебе. Сделай это не для бумажки. Для нас, для Эрика, для меня, – Лиза затянула галстук потуже, потом притянула за него Даниеля и чмокнула в губы. – На удачу.

Даниель зашагал к кафедре. Первый ряд перед ним занимали члены учёного совета, все остальные были предоставлены любопытствующим. Экран за его спиной показывал название презентации – «Универсальная платформа адаптивных роботов». Вито видно не было. Надеясь выступить свидетелем потерпевшей стороны, присутствовал человек в рясе с торжественным лицом и полуприкрытыми глазами. Вдруг ему повезёт, и он увидит, как наука покушается на то, что подмяла под себя религия? Составит потом кляузу куда следует.

– Уважаемый учёный совет и все, кому интересно сегодняшнее мероприятие, хочу представить вам свою часть работы, которую я выполнил в группе профессора Эрика Вакса во время работы над проектом в области эволюционной робототехники…

На экране замельтешили графики, формулы и схемы. Даниель прочитал страницу заготовленного выступления и глянул в зал. Кто-то теребил любимый гаджет, кого-то сморило в попытке вникнуть в презентацию, в учёном совете царило дружеское благодушие напополам с безразличием.

– Да, вы правы, скука смертная, – Даниель стащил с себя галстук. В зале раздались смешки и облегчённые вздохи. – Вся формалистика изложена в работе, с которой учёный совет уже имел возможность ознакомиться. Остальным будет интереснее, если я покажу что-нибудь вживую. Лиза, принеси сюда наших друзей, пожалуйста.

Одну за другой Лиза вынесла три конструкции, которые напоминали что-то среднее между различными животными, детскими игрушками и конструктором Лего. Одна напоминала паука, вторая змею, третья радиоуправляемую машинку.

– Моя коллега, – Даниель махнул в сторону Лизы, – занимается в группе профессора Вакса роботами с изменяемой структурой. Я как-то вгляделся в то, что она делает и подумал, а что если все эти конструкции могут управляться по единому принципу, одним и тем же контроллером вместо того, чтобы для каждого создавать подходящий только ему?

Даниель снял контроллеры с «паука» и «змеи», оставив его только у «машинки». Зал оживился. На экране появилось окружающее пространство, каким его видела машинка. Даниель поиграл манипулятором, отдавая роботу команду переместиться. Машинка послушно задвигалась, как будто за рулём у неё находился микроскопический, но очень ловкий водитель.

– У моего внука есть похожая игрушка, – седой синьор из первого ряда потыкал в воздухе несгибающимся пальцем, – Что в ней такого особенного?

– Даниель улыбнулся, выключил машинку, выдернул из неё контроллер и воткнул в «паука». После включения «паук» немного помедлил и принялся выделывать забавные коленца, расправляя каждую из восьми ног, вращаясь вокруг себя по всем осям, как припадочный. Карта пространства на экране поплыла. На ней стали медленно исчезать одни участки и появляться другие.

– Что сейчас происходит? Прокомментируйте, – попросил тот же синьор из первого ряда. Он находился ближе всех к образцам и как будто опасался, что «паук» может выйти из-под контроля, и тогда ему первому достанется.

– Представьте, что вы очнулись в чужом теле, совершенно не похожем на то, к которому привыкли. Вам нужно с ним познакомиться, понять его возможности. Он калибруется. Откалибруется, затихнет.

И действительно, через несколько минут «паук» успокоился. Даниель поигрался с параметрами на экране и нажал «исполнить». Робот встал на четыре конечности, победно вскинув в воздух четыре оставшиеся.

– Робот освоился с новым телом и, как видите, готов исполнять команды. Во время калибровки было простроено пространство состояний, в которых он способен находиться, которое, как вы понимаете, зависит от конкретного тела. Я выбрал точку в этом пространстве и отправил его туда. Его нынешняя поза – это и есть та самая точка. Пространство многомерно, оно имеет столько измерений, сколько существует степеней свободы у данного конкретного тела.

– Вы хотите сказать, что создали систему управления любым роботом, одну для всех? – спросил молодой человек из зала.

– Не любым. Тело робота должно соответствовать некоторым требованиям, как например, быть оснащено датчиками обратной связи для всех приводов, плюс теми, которые воспринимают информацию извне, сенсорами. Датчики нужны, чтобы построить карту состояний, сенсоры – карту местности. Все требования изложены в отдельной главе моей работы.

Даниель пошевелил манипулятором, «паук» покрутился на месте, задирая лапы, сполз со стола, скатился с лестницы перед сценой, ощупал её и начал восхождение на двух задних лапах, пока не затих на пятой ступеньке.

– Я скомандовал ему переместиться в точку на местности, которой не было на его карте. Для начала он нашёл способ перемещаться на местности, перемещаясь в собственном пространстве состояний. Попутно он достраивал карту местности, используя сенсоры. Ещё раз, к чему такие сложности с этим пространством состояний? Почему нельзя использовать управляющие команды приводам напрямую, как это сделано в радиоуправляемых игрушках, или роботах-манипуляторах? Во-первых, так система управления становится универсальной для разных конфигураций. Во-вторых, команды роботу могут иметь самый общий вид, а способ их выполнения робот будет искать самостоятельно. И в третьих, допустим, во время задания робот потерял конечность, – Даниель вышел из-за стола, навис над «пауком», – или две, – и отсоединил пару конечностей с одного бока. Клик манипулятором, и робот зашевелился, пополз обратно, пару ступенек вниз преодолев кубарем под смешки из зала. Затем, поняв, что от шевеления обрубками нет никакого толку, как бы забыл о своей травме, принялся ходить вокруг стола и тянуться вверх щупальцами, как кот, выпрашивающий угощение.

– Я дал команду вернуться в исходную точку. Как видите, забраться на стол без посторонней помощи для него задача та ещё. Но дайте ему достаточно времени, и он найдёт способ взобраться на него по проводам, или по моей одежде.

Даниель оглядел зал. Никто не скучал. Зрители пожирали механизм глазами. Время, отведённое для выступления вышло. Учёный совет под аплодисменты зала присвоил Даниелю степень доктора философии.