Читать книгу Roboter mit ROS - Murat Calis - Страница 32

Wenn wir mindestens zwei Nodes gestartet haben, die ROS-Nachrichten miteinander austauschen oder einen ROS-Dienst beanspruchen, können wir diese Topologie mittels rqt_graph darstellen. Das Programm rqt_graph stellt Nodes und Topics grafisch mit Pfeilverbindungen dar. So ist es möglich, schnell zu erkennen, ob alle benötigten Nodes gestartet oder Topics vorhanden sind.

rqt_graph

Nach dem Start des Programms rqt_graphs werden standardmäßig nur Nodes angezeigt. In der Symbolleiste befindet sich ein Dropdown-Feld, in dem man alle Nodes und Topics anzeigen lassen kann. Überfährt man ein Node oder Topic mit der Maus, ändern sich die Farben der zusammenhängenden Elemente nach folgendem Muster:

 Rotein mit der Maus markiertes Element, wobei eine Ellipse einem Node und ein Rechteck oder ein frei schwebender Text einem Topic entspricht. Die folgenden Farben gehen davon aus, dass das hier rot markierte Element der Ausgangspunkt ist.

 BlauTopics oder Nodes, die als Eingabe abonniert verwendet werden.

 GrünTopics oder Nodes, an die etwas publiziert wird.

 CyanTopics oder Nodes, die als Eingabe und Ausgabe dienen.

 SchwarzNodes, die weder abonnieren noch Abonnenten besitzen. Meist haben solche Nodes ihre Funktion einmalig ausgeführt und anschließend sich selbst beendet. Es kann auch vorkommen, dass zuvor gestartete und vom ROS-Master registrierte Nodes aufgeführt werden. Nach einem Neustart des ROS-Masters bzw. roscore verschwinden solche »veralteten« Nodes.

Abb. 1–9ROS-Nodes und Topics grafisch dargestellt mit rqt_graph.