Читать книгу Roboter mit ROS - Murat Calis - Страница 36

Bestimmte Meldungen werden nur in bestimmten Logstufen angezeigt. Nehmen wir ein Beispiel: Wir möchten wissen, wann unser Roboter sein Navigationsziel erreicht hat. Die entsprechende Meldung erscheint aber nur in der Logstufe DEBUG. Da wir bereits den Simulator und RViz gestartet haben, müssen wir lediglich die Logstufe einstellen und das Navigationsziel eingeben. Beachten Sie, dass die Einstellung der Logstufe für ein Node bei jedem Start mit roslaunch erneut vorgenommen werden muss, da die globale Konfigurationsdatei als Logstufe eben INFO eingestellt hat. Wenn Sie eine Logstufe für ein Node permanent machen möchten, geben Sie das in der globalen Konfigurationsdatei ein. Das folgende Beispiel ist äquivalent zu der Einstellung, die wir mit rosconsole vornehmen werden, nur dass die Einstellung hier permanent ist.

log4j.logger.ros.move_base=DEBUG

Beginnen wir also mit der Einstellung der Logstufe für die mobile Basis, sodass Meldungen der Stufe DEBUG ausgegeben werden.

rosconsole set /move_base ros.move_base debug

Ist die Logstufe für unsere mobile Basis auf DEBUG eingestellt, werden entsprechende Meldungen in unterschiedlicher Schriftfarbe angezeigt. Geben wir nun das Ziel ein und beobachten danach das Konsolenfenster, in dem wir ursprünglich die launch-Datei gestartet haben. Ein Navigationsziel können Sie auch interaktiv in RViz setzen. Verwenden Sie dazu das Werkzeug für 2D-Navigationsziele, welches in der Symbolleiste von Abbildung 2–6 in Abschnitt 2.2 dargestellt ist. Wer das Ziel in der Konsole eingeben möchte, beginnt mit dem Befehl rostopic pub /move_base_simple und den Rest erfüllt die -Taste – einfach mehrmals hintereinander betätigen, bis keine Parameter mehr erscheinen. Danach ersetzen Sie die Vorgabewerte aus der Tabulatorexpansion mit denen, die in der folgenden Abbildung abweichen.

Abb. 1–12Zieleingabe für eine mobile Basis

Nach der Eingabe eines Navigationsziels setzt sich der Roboter in Bewegung und die Meldungen in der Konsole vermehren sich. Sobald das Ziel erreicht ist, nehmen die Meldungen ab und es erscheint die DEBUG-Meldung, dass das Ziel erreicht wurde.

Die Einstellung der Logstufe ist nur eine von vielen Möglichkeiten, mit denen das Programm rosconsole zusammenhängt. Weitere Möglichkeiten sind auf den Wiki-Seiten aufgezeichnet http://wiki.ros.org/rosconsole.