Читать книгу Roboter mit ROS - Murat Calis - Страница 33

Ein grafisches Werkzeug zur Beobachtung von numerischen Werten über einen Zeitraum bietet das Programm rqt_plot. Auf einer Zeitskala verteilt können Veränderungen der Werte gemessen werden, so ähnlich wie bei einem Oszilloskop. Bewegt sich ein Roboter auf Basis von Geschwindigkeitsangaben des Topics cmd_vel, dann fügt man eben die gewünschte Variable dieses Topics als zu beobachtendes Element der Zeitskala hinzu. Wenn wir nicht wissen, welche Variablen das Topic cmd_vel enthält, geben wir in einer Konsole folgende Befehle ein.

rostopic info /cmd_vel

Die Ausgabe zeigt uns unter anderem den Datentyp an, hier geometry_msgs/Twist. Nun kennen wir den Typ und können mit dem nächsten Befehl die Details darüber erfahren.

rosmsg show geometry_msgs/Twist

Eine weitere Möglichkeit, die Datentypstruktur zu erfahren, ist, in dem Eingabefeld von rqt_plot den Namen des Topics gefolgt von einem Schrägstrich einzugeben und abzuwarten, was die Autovervollständigung ausgibt.

Also fügen wir /cmd_vel/linear/x und /cmd_vel/angular/z als Messwerte hinzu, indem man diese im Eingabefeld Topic eintippt oder auswählt und anschließend mit dem Plus-Symbol der Zeitachse hinzufügt. Es ist ebenso möglich, das Programm rqt_plot direkt mit den gewünschten Parametern aus einer Konsole heraus zu starten. Der folgende Befehl rüstet die Zeitachsen von rqt_plot mit Sensoren für die x- und z-Werte des Topics cmd_vel aus.

rqt_plot /cmd_vel/linear/x /cmd_vel/angular/z

Auf der Zeitskala können wir nun die lineare Geschwindigkeit des Roboters entlang der x-Achse und dessen angulare Geschwindigkeit um die z-Achse beobachten. Mit den Werkzeugen in der Symbolleiste kann das Diagramm über ein Dialogfenster optisch angepasst und numerisch skaliert werden. Wenn Sie keine Bewegung im Programmfenster von rqt_plot sehen, dann erstellen Sie mit dem interaktiven Werkzeug in RViz ein Navigationsziel. Wie man Navigationsziele mit der Maus eingibt, ist in Abschnitt 2.2 und in Abbildung 2–6 auf Seite 58 beschrieben.

Abb. 1–10ROS-Topics grafisch dargestellt mit rqt_plot.

In der Abbildung ist erkennbar, dass die maximale Geschwindigkeit von 0,2 m/s in x-Richtung nicht überschritten wird. Der Roboter ist auch nie rückwärts gefahren, sonst hätte die blaue Linie auch in den negativen Bereich ausgeschlagen. Die Einstellungen für die Maximalgeschwindigkeit in x-Richtung und die maximale Drehgeschwindigkeit um die z-Achse wurden in der Datei base_local_planner_params.yaml des Pakets abot_navigation vorgenommen.