Читать книгу Roboter mit ROS - Murat Calis - Страница 38

Ein weiteres grafisches Werkzeug zur Anzeige und zum Filtern von Logmeldungen ist das Programm rqt_console. Die Einstellung der Logstufen erfolgt wie in rqt_logger_level auch, nur dass der Knopf zum Aufruf des Fensters für die Logstufen etwas schwerer zu erraten ist. Er befindet sich oben rechts zwischen den Fenstersteuerungsbuttons im Hauptfenster von rqt_console. Wenn man mit der Maus über den Knopf fährt, erscheint ein Hinweistext mit dem Inhalt »Configuration«. Danach kann man die Logstufen der verschiedenen Nodes einstellen.

Darüber hinaus bietet rqt_console eine Filtermöglichkeit während der Anzeige. Es können reguläre Ausdrücke verwendet werden, um nach Schlüsselwörtern zu filtern, oder man lässt nur bestimmte Meldungen anzeigen, die einem bestimmten Muster entsprechen.

Abb. 1–14Einstellung der Logstufe in rqt_console

Das Setupfenster von rqt_console erfasst Meldungen aus dem Topic /rosout_agg. Dieses Topic ist ein Aggregations-Topic und dient der Entlastung des zentralen Log-Topics /rosout, da sonst jeder Verbindungsaufbau über TCP mit dem zentralen Log-Topic die Performance zu sehr beeinträchtigen würde. Mit der Angabe in der Zeile Buffer werden bis zu 20000 Logmeldungen gepuffert, danach werden die ältesten Meldungen durch neue verdrängt.