Читать книгу Roboter mit ROS - Murat Calis - Страница 5

1ROS – Robot Operating System

1.1Installation

1.1.1Ubuntu-Repositorien anpassen

1.1.2Freiburg Mirror als Quelle angeben

1.1.3Schlüssel importieren

1.1.4Installation

1.1.5Initialisierung mit rosdep

1.1.6Umgebungsvariablen setzen

1.1.7rosinstall, Werkzeug für die Arbeitsbereichverwaltung

1.1.8ROS-Arbeitsbereich erstellen

1.1.9Roboter Modell A installieren

1.2ROS-Grundlagen

1.2.1ROS-Dateisystem

1.2.2ROS-Paket

1.2.3ROS-Meta-Paket

1.2.4ROS-Master

1.2.5ROS-Nodes

1.2.6ROS-Topics

1.2.7ROS-Messages

1.2.8ROS-Services

1.2.9ROS-Actions

1.2.10ROS-Parameter

1.2.11ROS-Launch

1.2.12CMakeLists.txt

1.2.13package.xml

1.3ROS-Hilfswerkzeuge

1.3.1rqt_graph

1.3.2rqt_plot

1.3.3rqt_robot_steering

1.3.4ROS-Ereignisse und Logdateien

1.3.5roswtf

1.3.6rosbag

2Roboter konstruieren und simulieren

2.1Gazebo

2.1.1Virtuelle Welten mit dem Simulation Description Format – SDF

2.1.2Gazebo-Benutzeroberfläche

2.1.3Physikalische Eigenschaften

2.1.4Laserscanner

2.1.5Kamera

2.1.6Simulationen

2.2RViz

2.2.1RViz-Maussteuerung

2.2.2RViz, Koordinaten- und Bezugssysteme

2.2.3RViz-Konfigurationsdatei

2.3FreeCAD

2.4Blender

2.4.1Blender-Einstellungen

2.4.2Objekte transformieren

2.4.3Objekte färben

2.4.4Objekte modellieren

2.4.5Objekte texturieren

2.4.6Objekte von anderen Objekten abziehen

2.4.7Objektschwerpunkt festlegen

2.4.83D-Modelle exportieren

2.5URDF – Unified Robot Description Format

2.5.1URDF-Dateien

2.5.2URDF-Werkzeuge

2.5.3Maßeinheiten

2.5.4Wichtige Elemente in URDF-Dateien

2.5.5URDF-Datei testen

2.5.6Aufbau und Struktur komplexer URDF-Dateien

3Roboterprojekt A

3.1Ziel

3.2Plan

3.2.1Recherche

3.2.2Einkauf

3.3Bau

3.3.1Chassis

3.3.2Antriebssystem

3.3.3Mini-PC

3.3.4Batterie

3.3.5Batterieladegerät

3.3.6Stromversorgung

3.3.7Möbelroller

3.3.8Laserscanner

3.3.9Teensy 3.2

4Roboterprojekt B

4.1Ziel

4.2Plan

4.2.1Recherche

4.2.2Einkauf

4.3Bau

4.3.1Servo-Controller und FTDI-Schnittstelle

4.3.2Servomotor

5Roboter programmieren

5.1Sicherheit

5.1.1Datenschutz

5.1.2Sichere Programmierung

5.1.3Roboter-Ethik

5.2Entwicklungsumgebung

5.2.1Netzwerk

5.2.2Zeit

5.2.3ROS auf mehreren Maschinen

5.3Hallo Welt

5.3.1Python Publisher und Subscriber

5.3.2C++ Service Server und Client

5.3.3C++ Action Server und Python Action Client

5.4Navigation

5.4.1TeleOperation und Kartografierung mit SLAM – Synchronous Localisation And Mapping

5.4.2Navigation in einer bestehenden Karte mit AMCL – Adaptive Monte Carlo Localisation

5.5Gesichtserkennung

5.6Objekterkennung