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Como el poema dice en sus primeros versos, el asunto de la Odisea es el «hábil varón [...] y su largo extravío [...] por ciudades y gentes y rutas marinas, y su vida y la vuelta a su hogar» (I 1-5). Pero el poema no narra cronológicamente este regreso (nóstos, en griego), sino que empieza in medias res, en un momento del décimo año desde la salida de Troya en el que los dioses se reúnen y deciden permitir que Ulises salga de la isla de Ogigia, donde lo retiene la diosa Calipso, y llegue por fin a casa. Mientras, en Ítaca, patria de Ulises, un gran número de pretendientes aspiran a la mano de la reina Penélope, su esposa, a la que creen ya viuda, mientras devoran su despensa en banquetes sin fin. La reina demora su decisión con la promesa de tomarla cuando acabe de tejer el sudario de su suegro, que desteje por la noche. Cuando es descubierta, la situación se vuelve tan insostenible que su hijo Telémaco, movido por la diosa Atenea, decide emprender un viaje para conseguir noticias de su padre. Visita a Néstor y a Menelao en sus respectivos reinos, Pilos y Esparta, mientras en Ítaca los pretendientes traman su asesinato a su regreso. Esta sección es conocida como la Telemaquia.

En el canto V aparece por primera vez Ulises, al que Calipso, a instancias del dios Hermes enviado por Zeus, permite abandonar la isla en una balsa. Tras una terrible tormenta naufraga en la costa del país de los feacios. Allí lo encuentra la princesa Nausícaa. Es acogido en la corte de sus padres, los soberanos Alcínoo y Arete. En el banquete que se celebra como signo de hospitalidad escuchan al aedo Demódoco cantar, entre otros relatos, el final de la guerra de Troya. Ulises, por su parte, les relata sus aventuras desde la salida de Troya hasta llegar a sus playas, a lo largo de los cantos IX-XII: cícones, lotófagos, cíclopes y Polifemo, Eolo, lestrigones, Circe, Hades, sirenas, Escila y Caribdis, isla del Sol. Esta sección es conocida como los Apólogos. Tras ese largo relato, los feacios le hacen llegar en un barco a las costas de Ítaca.

Desde el canto XIII, el escenario es esta isla, a la que Telémaco consigue también regresar, burlando la trampa tendida por los pretendientes. Ulises, disfrazado de mendigo y con la constante ayuda de Atenea, busca aliados y diseña un plan para acabar con los pretendientes. Penélope concibe un certamen con el arco de Ulises para decidir con quién se casará. Ulises, cuya identidad desconocen tanto la reina como los pretendientes, gana el certamen y, junto con Telémaco, el porquero Eumeo y el vaquerizo Filetio, acaba con todos los pretendientes y mata también a las esclavas que habían tenido tratos con ellos. Se produce el reconocimiento o anagnórisis de los esposos. Al día siguiente Ulises visita a su padre y comienza una batalla con los padres de los pretendientes, pero Atenea la detiene, imponiendo la paz en Ítaca.