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Obwohl Philipp V. in der Folgezeit mehrfach auf Seiten der Römer kämpfte, blieb deren Verhalten ihm gegenüber feindselig. Innenpolitisch nutzte er die Jahre bis zu seinem Tod 179 v. Chr. zur Reorganisation und zum Wiederaufbau seines Königtums. Außenpolitisch orientierte er sich nun vor allem nach Thrakien, um nicht mit der von Rom installierten Ordnung in Konflikt zu geraten. Philipps Sohn Perseus (179–168 v. Chr.) setzte die Aufbaupolitik seines Vaters fort und nutzte die gewachsenen finanziellen Ressourcen dazu, in den griechischen Staaten als Wohltäter (Euerget) aufzutreten. Dieses erfolgreiche Werben um Anhänger und Bündnispartner stieß im römischen Senat auf großes Misstrauen. Makedoniens Gegner, u.a. Eumenes von Pergamon, taten das Ihre, um den Konflikt bis zum Kriegsbeschluss eskalieren zu lassen. Nach anfänglichen Erfolgen erlitt Perseus in diesem Dritten Makedonischen Krieg (171–168 v. Chr.) eine katastrophale Niederlage bei Pydna, wenige Tage später nahmen die Römer ihn gefangen. So endete die Dynastie der Antigoniden und damit das erste der drei großen Nachfolgereiche Alexanders des Großen. Makedonien aber wurde zunächst von den Römern in vier unabhängige Republiken geteilt, bevor es 148 v. Chr. mit Illyrien und Epirus zur römischen Provinz Macedonia vereinigt wurde.

Auszug aus dem Vertrag Hannibals mit Philipp V., 215 v. Chr. (Polybios 7, 9, 4–14)

„[…] Der Feldherr Hannibal und alle Mitglieder des karthagischen Rates, die bei ihm sind, und alle Karthager, die mit ihm im Felde stehen, erklären […], Freunde, Verbündete und Brüder zu sein, unter dieser Bedingung: […] Ihr werdet aber auch uns Bundesgenossen sein in dem Krieg, den wir mit den Römern haben, bis die Götter uns und euch den Sieg geben, und ihr werdet uns helfen, wie es erforderlich ist und wie wir übereinkommen. Wenn die Götter uns den Sieg gegeben haben im Krieg gegen die Römer und ihre Bundesgenossen, wenn dann die Römer um einen Freundschaftsvertrag bitten, dann werden wir ihn so abschließen, dass dieselbe Freundschaft mit euch bestehen soll, und unter der Bedingung, dass es ihnen niemals erlaubt sein soll, Krieg gegen euch zu beginnen, und dass die Römer nicht Herren sein sollen über Kerkyra, Apollonia, Epidamnos, noch über Pharos, Dimale, die Parthiner und die Atintanen. Die Römer sollen Demetrios von Pharos alle seine Untertanen zurückgeben, die jetzt zum römischen Herrschaftsbereich gehören. […]«

(Polybios 7, 9, 4–14, Übersetzung: H. Drexler, Polybios. Geschichte (²1978))