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Die Verträge enthalten inzwischen einzelne spezielle Rechtsgrundlagen für die Gründung bestimmter allgemeiner Agenturen, so dass die entsprechenden Agenturen auch als primärrechtliche Agenturen bezeichnet werden können. Dies sind i.R.d. GASP und speziell der → Gemeinsamen Sicherheits- und Verteidigungspolitik (GSVP) die Europäische Verteidigungsagentur (EDA) (Art. 42 Abs. 3 UAbs. 2 EUV), die 2004 mit Sitz in Ixelles bei Brüssel gegründet wurde, und i.R.d. → Raums der Freiheit, derSicherheit und des Rechts (Art. 67 ff. AEUV) die → Einheit für justizielle Zusammenarbeit der EU (Eurojust) (Art. 85 AEUV), die 2002 mit Sitz in Den Haag gegründet wurde, sowie das → Europäische Polizeiamt (Europol) (Art. 88 AEUV), das 1999 ebenfalls in Den Haag gegründet wurde. Im Übrigen kommen als Rechtsgrundlage für die sekundärrechtliche Gründung von Einrichtungen und sonstigen Stellen der EU einschließlich sekundärrechtlicher Agenturen Art. 352 und Art. 114 AEUV sowie thematisch einschlägige spezielle materiell-rechtliche Kompetenznormen der Verträge in Betracht. Die Kompetenzergänzungsklausel (heute Art. 352 AEUV) ist einschlägig, wenn die Verträge bestimmte Befugnisse nicht der EU ausdrücklich zuweisen, ihre Inanspruchnahme aber erforderlich ist, um die vertraglichen Ziele der Union zu erreichen. Erscheint daher ein Tätigwerden der EU i.R. ihrer in den Verträgen festgelegten Politikbereiche erforderlich, um eines der Ziele der Verträge zu verwirklichen, können gemäß einem besonderen Gesetzgebungsverfahren die geeigneten Vorschriften erlassen werden (Art. 352 Abs. 1 S. 1 AEUV). Auf der Grundlage der Vorläufernorm von Art. 352 AEUV wurde z.B. die Agentur der Europäischen Union für Grundrechte (FRA) mit Sitz in Wien gegründet.

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Daneben können Einrichtungen und sonstige Stellen der EU und damit auch Agenturen auf Grundlage der Rechtsangleichungskompetenz gem. Art. 114 AEUV eingerichtet werden. Danach können das → Europäische Parlament und der → Rat (Ministerrat) gemäß einem ordentlichen Gesetzgebungsverfahren (Art. 294 AEUV) die Maßnahmen zur Angleichung der Rechts- und Verwaltungsvorschriften der Mitgliedstaaten (→ Rechtsangleichung [Harmonisierung]) erlassen, welche die Errichtung und das Funktionieren des → Binnenmarktes zum Gegenstand haben. Auf der Grundlage von Art. 114 AEUV wurden etwa die einzelnen Elemente des Europäischen Systems für Finanzaufsicht (European System of Financial Supervision/ESFS) geschaffen (dazu Rn. 617 ff.), die teilweise Rechtspersönlichkeit besitzen und daher zu den Agenturen der EU gerechnet werden können. Agenturen werden im Übrigen auch auf Grundlage spezieller materiell-rechtlicher Kompetenzartikel der Verträge gegründet, die den jeweiligen Politikbereich betreffen, so z.B. für den Bereich Verkehr gem. Art. 100 AEUV.