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Los personajes de la Odisea cubren un amplísimo espectro: dioses, monstruos y humanos; reyes, aristócratas, siervos domésticos, artesanos, pastores, marinos; jóvenes, ancianos, padres, hijos, varones y mujeres. No solo cubren la práctica totalidad de la sociedad griega de épocas geométrica y arcaica, sino que se presentan en haces de relaciones y oposiciones que articulan el relato, como lo hacen el tiempo y el espacio.

Vamos a tratar conjuntamente a los hombres y a los dioses, porque la importancia de estos últimos dentro del relato es mucho menor que en la Ilíada, donde somos testigos de su mundo, sus relaciones, sus comportamientos y su constante intervención en el mundo humano. En la Odisea, únicamente el episodio de Ares y Afrodita (VIII 266-366) reproduce ese universo divino. Está perfectamente relacionado con la historia principal, ya que trata el tema fundamental del adulterio (el de Helena, el de Clitemnestra, el —posible— de Penélope). Sin embargo, simboliza muy bien la distancia enorme entre los «problemas» de los dioses —que se resuelven con una multa (VIII 347-348)— y los de los hombres —la guerra de Troya, el matricidio de Orestes, la matanza de los pretendientes—. Por lo demás, en el relato principal, los dioses son muy pocos y están esquemáticamente descritos. Básicamente se reducen a los indispensables desde el punto de vista narrativo: un ayudante, Atenea, un oponente, Poseidón, y Zeus mediando entre ellos.

Hay varios ejes de relaciones a partir del núcleo que es Ulises. Estas son mayoritariamente estables en su espacio, en su signo (ayudante u oponente) y en su relación familiar. En ellos están implicados personajes tanto nobles como humildes.

Entre los hombres, son ayudantes el vaquerizo Filetio y el porquerizo Eumeo, el principal aliado de Ulises en Ítaca y también de Telémaco. Los oponentes son el cabrero Melantio y las doce criadas, algunas con participación en la acción, como Melanto, amante de Eurímaco. La presencia de estos personajes humildes, impensables en la Ilíada, se ha visto como una señal de empatía del poeta hacia ellos, muy en especial hacia Eumeo, el único al que se dirige en segunda persona («Con dolor respondístele, Eumeo, pastor de los cerdos», XV 325). En la clase aristocrática tenemos también ayudantes, como Alcínoo, o Néstor y Menelao, Pisístrato o Teoclímeno (para Telémaco), u oponentes, que son los pretendientes; de los ciento ocho que son, tienen identidad propia Antínoo, Eurímaco, Anfínomo y Anfimedonte, principalmente. Los personajes se relacionan también familiarmente, por ejemplo, Ulises, Laertes y Telémaco.

Entre las mujeres también hay relaciones entre pares, como ocurre con Anticlea y Euriclea: la relación con Ulises es la misma, de afecto maternal, pero se oponen porque la una es reina y la otra esclava, una difunta y la otra viva, por lo que habitan distintos espacios y poseen distinta importancia narrativa (una informa a Ulises de lo que ya saben los narratarios, otra informa a estos de lo que ya sabía Ulises, en el episodio del jabalí).

Por otro lado, hay personajes o grupos de personajes cuya función principal es servir de marco para la caracterización de los principales, como los compañeros de Ulises, apenas individualizados, que representan las debilidades de las que él carece, como la falta de control (en los episodios de las vacas del Sol o el odre de los vientos), o sus cualidades, como la curiosidad (en el episodio de los cíclopes), el afecto que siente por ellos o su capacidad de liderazgo. Agamenón, por su parte, muerto ya y presente en el Hades, pero protagonista de varios relatos (III 143-200, 240-275; IV 516-538; VIII 78-82; XI 385-434), es, como ya hemos dicho, paradigma para las acciones de Ulises.

El criterio más conflictivo y al mismo tiempo más inestable en estos ejes es el de género, que enfrenta a los personajes en la línea familiar (Telémaco/Penélope) o en las relaciones sexuales (Ulises/Circe, Ulises/Calipso)51, como veremos seguidamente.